コンシューマRTCの場合

コンシューマRTC の場合の設定・修正箇所もほぼ同じです。

RTC Builder

MyServiceProvider 用のRTC.xmlをコピーして開き、
基本タブのモジュール名を MyServiceConsumer に、サービスポートタブの myservice0 インターフェースの方向を Required に変更します。

MyServiceConsumer.py の修正

import 節

CorbaConsumer を使うために、import 節に一行追加します。

 # Import RTM module
 import jp.go.aist.rtm.RTC
 OpenRTM_aist = jp.go.aist.rtm.RTC
 OpenRTM_aist.__dict__['Properties'] = jp.go.aist.rtm.RTC.util.Properties
 OpenRTM_aist.__dict__['CorbaPort'] = jp.go.aist.rtm.RTC.port.CorbaPort
 OpenRTM_aist.__dict__['CorbaConsumer'] = jp.go.aist.rtm.RTC.port.CorbaConsumer # この行を追加

SimpleService.MyService もインポートします。

 # Import Service stub modules
 # <rtc-template block="consumer_import">
 from SimpleService import MyService # この行を追加

MyServiceConsumer クラス

• __init__

これにより、MyServiceConsumer.__init__ でこのように書けます。

		self._myservice = OpenRTM_aist.CorbaConsumer(MyService)

• onExecute

onExecute の実装例です。

    def onExecute(self, ec_id):
        print "onExecute"
        print "\n"
        print "Command list: "
        print " echo [msg]       : echo message."
        print " set_value [value]: set value."
        print " get_value        : get current value."
        print " get_echo_history : get input messsage history."
        print " get_value_history: get input value history."
        print "> ",

        args = str(sys.stdin.readline())
        argv = string.split(args)
        argv[-1] = argv[-1].rstrip("\n")

        if argv[0] == "echo" and len(argv) > 1:
          retmsg = self._myservice._ptr().echo(argv[1])
          print "echo() return: ", retmsg
          return self.super__onExecute(ec_id)

        if argv[0] == "set_value" and len(argv) > 1:
          val = float(argv[1])
          self._myservice._ptr().set_value(val)
          print "Set remote value: ", val
          return self.super__onExecute(ec_id)
      
        if argv[0] == "get_value":
          retval = self._myservice._ptr().get_value()
          print "Current remote value: ", retval
          return self.super__onExecute(ec_id)
      
        if argv[0] == "get_echo_history":
          echo_history = self._myservice._ptr().get_echo_history()
          for i in range(len(echo_history)):
            print repr(i) + ": " + echo_history[i]
          return self.super__onExecute(ec_id)
      
        if argv[0] == "get_value_history":
          value_history = self._myservice._ptr().get_value_history()
          print value_history, len(value_history)
          for i in range(len(value_history)):
            print repr(i) + ": " + repr(value_history[i])
          return self.super__onExecute(ec_id)
      
        print "Invalid command or argument(s)."
        return self.super__onExecute(ec_id)

プロバイダRTC の echo 命令を呼ぶには、self._myservice._ptr().echo(...) とします。_ptr() を忘れがちなので注意してください。

あとの変更点は MyServiceProvider と同じです。

Jython でこれができるということは、他にも応用が効きます。例えばJRuby！ 近いうちにJRubyでのやり方も紹介します。